OpenCV-CameraCalibration-Example

OpenCVを用いたカメラキャリブレーションのサンプルです
2021/06/21時点でPython実装のある以下3種類について用意しています。

• 通常カメラ向け
• 魚眼レンズ向け(fisheyeモジュール)
• 全方位カメラ向け(omnidirモジュール)
  全方位カメラは以下のような構造のカメラを想定しています。
  
  画像はWikipediaのOmnidirectional (360-degree) cameraから引用
  

Requirement

• opencv-python 4.5.2.54 or later
• opencv-contrib-python 4.5.2.54 or later ※omnidirモジュールを使用する場合のみ

Calibration Pattern

サンプルでは以下の7×10のチェスボード型のキャリブレーションパターンを使用します。

• http://opencv.jp/sample/pics/chesspattern_7x10.pdf

他の行列数のキャリブレーションパターンを使用したい場合は、以下を参照して作成or入手してください。

• https://docs.opencv.org/master/da/d0d/tutorial_camera_calibration_pattern.html
• https://github.com/opencv/opencv/blob/master/doc/pattern.png

また、以下のようなサークル型のパターンやセクターベース型のパターンのサンプルは用意していません。

• https://github.com/opencv/opencv/blob/master/doc/acircles_pattern.png
• https://docs.opencv.org/4.5.2/checkerboard_radon.png

Usage

01.calibrateCamera

python 01-01_calibrateCamera.py
python 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py
python 03-01_omnidirCalibrateCamera.py

キャリブレーションパターン検出時にEnterを押すことで撮影します。
ESCを押すことでプログラムを終了し、キャリブレーションパラメータを保存します。

実行時には、以下のオプションが指定可能です。

02.undistort

python 01-02_undistort.py
python 02-02_fisheyeUndistort.py
python 03-02_omnidirUndistort.py

実行時には、以下のオプションが指定可能です。

Reference

• OpenCV Camera Calibration Tutorial
• OpenCV Camera Calibration and 3D Reconstruction
• OpenCV Fisheye camera model
• OpenCV Omnidirectional Camera Calibration

Author

高橋かずひと(https://twitter.com/KzhtTkhs)

License

OpenCV-CameraCalibration-Example is under Apache-2.0 License.